电机方面知识归纳

1 弱磁Id为什么要等于0

PMSM的机械机构分为3种，SM-PMSM，I-PMSM，第二个又分为2种，具体机械结构不多说了，主要是它们的磁路设计有区别，从而造成表贴磁钢（SM-PMSM）的其Lq=Ld，而内嵌磁钢（I-PMSM）的Ld < Lq，这个特性会造成软件算法的区别，一般的资料上介绍对于单纯的FOC算法，需要使Id=0，也就是说直轴电流为0，这时马达的特性接近直流电机，可以按直流电机算法控制，如果需要加弱磁控制的话，需要附加-Id电流，是电机克服马达本身磁阻扭矩，使得速度达到额定速度以上，当然这些也同时丧失了交轴电流扭矩，从而造成转矩下降。但是这些是理论的算法，一般的马达本身远比这些复杂的多，所以不可能达到这些条件，对于SM-PMSM的电机，近似可以使用Id=0的算法实现。

2 环路调节

由里到外，由快到慢。由里到外就是说先调内环，再调外环，一般内环是快环，外环一般是慢环，比如电流环为内环，其频率一般到10-50KHz，速度环，转矩环或者位置环为外环一般为10Hz-10KHz，因为这是闭环控制特性决定的，自控原理中这样讲的，内环必须完全响应外环的改变，如果反过来，系统势必不稳定或者较大震荡。

3 不同的速度PID

针对不同的速度闭环，其PID参数都要做相应的调整，应该根据实验结果，做好记录，最后在程序里面体现出来，可以做几个速度段的PID参数对应表，当然越详细越好了。

4 最低的平稳转速与哪些参数相关

1. 电流环和速度环的PID参数是否合适，电流环的响应速度，速度环的响应速度，位置环的响应速度。
2. 马达的极对数，决定了马达可以到达的最低物理转速，有编码器那就更佳了。

5 程序中有没有驱动电路工作状态检测？比如程序可以探测到MOS管损坏或电机短路？

6个硬件保护功能，分别是单相过流（正反向电流）保护、母线过流（正反向电流）保护、刹车过流（正反向电流）保护、母线过压保护、母线欠压保护、温度过高保护。

6 BLDC无刷直流电机的UVW如何与霍尔信号线对应起来

7 电机霍尔检测原理

BLDC的霍尔接入定时器的CH1、2、3，然后使用HALL的功能，也就是3个异或再进行检测。

8 永磁电机结构

• 表贴式PMSM（缩写为 SM-PMSM），该结构将磁铁置于电机表面。
• 内嵌式PMSM（缩写为 I-PMSM），该结构将磁铁嵌入到了转子结构中。

9 频率f和转速n

频率是做圆周运动的物体在1s内转过的圈数，单位是r/s，即Hz。电机的运动为圆周运动。转速是做圆周运动的物体在单位时间内转过的圈数，其单位是r/min或r/s。频率结果可为小数，而转速一般为整数。如果单位均为r/s，则频率和转速在数值上相等。

电机中频率和转速的关系：n = 60f / p（转速n的单位是rpm，f的单位是Hz，p为极对数）。如：电机转速就是2000rpm，当电机极对数p=4时，算出来频率f=400/3，从而周期T=3/400=0.0075s。