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PID算法的通俗解说

发表于2025-09-19|更新于2025-09-19
|字数总计:6|阅读时长:1分钟|阅读量:
文章作者: KAZAMA
文章链接: http://www.kazama.top/2025/09/19/PID%E7%AE%97%E6%B3%95%E7%9A%84%E9%80%9A%E4%BF%97%E8%A7%A3%E8%AF%B4/
版权声明: 本博客所有文章除特别声明外，均采用 CC BY-NC-SA 4.0 许可协议。转载请注明来自 KAZAMAのBlog！
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目录
  1. PID算法的通俗解说
    1. 1 初见PID算法
      1. 1.1 为什么使用PID
      2. 1.2 PID算法介绍
      3. 1.3 PID算法的离散化
      4. 1.4 位置式PID的C语言实现
        1. 1.4.1 编程要点
        2. 1.4.2 软件分析
      5. 1.5 增量式PID的C语言实现
        1. 1.5.1 编程要点
        2. 1.5.2 软件分析
    2. 2 PID控制器的参数整定
      1. 2.1 参数整定重要性
      2. 2.2 PID参数整定方法
        1. 2.2.1 试凑法
        2. 2.2.2 临界比例法
        3. 2.2.3 一般调节法
        4. 2.2.4 采样周期选择
      3. 2.3 使用野火上位机整定PID
      4. 2.4 在STM32下位机解析上位机协议
        1. 2.4.1 函数讲解说明
        2. 2.4.2 初始化函数
        3. 2.4.3 获取数据包
        4. 2.4.4 解析数据包并处理
      5. 2.5 将STM32数据同步到上位机
      6. 2.6 STM32下位机与上位机联调实例
      7. 2.7 野火PID调试上位机协议说明
        1. 2.7.1 指令格式
        2. 2.7.2 指令详解
          1. 2.7.2.1 指令汇总
          2. 2.7.2.2 设置上位机通道的目标值
          3. 2.7.2.3 发送通道的实际值
          4. 2.7.2.4 发送PID参数给上位机
          5. 2.7.2.5 下位机同步启动按钮指令
          6. 2.7.2.6 下位机同步停止按钮指令
          7. 2.7.2.7 下位机发送周期值
          8. 2.7.2.8 上位机发送PID参数
          9. 2.7.2.9 上位机发送目标值
          10. 2.7.2.10 上位机发送启动指令
          11. 2.7.2.11 上位机发送停止指令
          12. 2.7.2.12 上位机发送复位指令
          13. 2.7.2.13 上位机发送周期
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